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【亚博APp买球】巡逻机器人五种导航系统盘点双导航融合效果如何?

更新时间  2021-02-25 00:08 阅读
本文摘要:导航系统和定位是侦察机器人几乎自主操作的关键。根据方位估计和地图,在自主定位的基础上构建增量地图,构建机器人自主定位导航系统。目前自主定位的主流方式有五种:磁迹导航系统、信标导航系统、惯性导航系统、激光测距导航系统和视觉导航系统。 每种导航系统都有其优点和局限性。磁迹导航系统预先在机器人的操作路线上布置轨迹。在机器人运行过程中,机器人上的磁传感器阵列监测自身运动中心相对于磁轨迹的位移,并通过运动控制器控制左右差速,使机器人能够沿原路线运行。

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导航系统和定位是侦察机器人几乎自主操作的关键。根据方位估计和地图,在自主定位的基础上构建增量地图,构建机器人自主定位导航系统。目前自主定位的主流方式有五种:磁迹导航系统、信标导航系统、惯性导航系统、激光测距导航系统和视觉导航系统。

每种导航系统都有其优点和局限性。磁迹导航系统预先在机器人的操作路线上布置轨迹。在机器人运行过程中,机器人上的磁传感器阵列监测自身运动中心相对于磁轨迹的位移,并通过运动控制器控制左右差速,使机器人能够沿原路线运行。

同时,可以设置已建立的程序,使机器人在车载计算机的控制下停止、改变方向、特殊滑行、设备检测等动作。该方法构造简单,能够满足机器人导航系统定位精度低和抗干扰能力强的要求。

目前广泛应用于工厂和仓库。然而,这种方法在实际应用中也面临一些问题。比如地面铺设磁轨施工简单,工作量大,材料消耗大,机器人操作不灵活,机器人越障高度受磁传感器探测距离限制。为了经济,不适合室外大面积敷设。

在信标导航系统中,预先在机器人作业路线上设置信标,通过Zigbee无线信号进行通信。机器人拒绝接收信标接收到的信号,区分信标方向与机器人前方的角度,计算距离,通过算法获得最短路径。

该导航系统设置非常简单,成本低,操作简单,经济性优于磁迹导航系统。然而,这种方法对机器人避障有很高的排斥性。当前面有障碍物时,机器人需要计算另一条路线,当再次遇到障碍物时,它可以再次计算.这导致机器人的低效率。这种侦察方法不适合简单的环境。


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